ctc_controller

关节空间 计算力矩控制（CTC / inverse dynamics） 的 C++ 工程库。不含 ROS。动力学来自 URDF / MJCF + Pinocchio。

编译

conda activate gct
cd /home/l/ctc_controller
cmake -S . -B build
cmake --build build -j
cmake --build build --target ctc_mujoco_scene ctc_mujoco_scene_obstacle

依赖：Eigen3、Pinocchio、MuJoCo Python、matplotlib（Demo 2）。

Demo 1：高速圆轨迹 vs PID

TCP 平均速度 0.6 m/s，同一条参考轨迹对比 CTC 与纯关节位置 PID。

cmake --build build --target ur5e_circle_demo
python examples/ur5e_figure8_demo.py --headless   # 只输出 RMSE

控制器	末端 RMSE	末端最大误差
CTC	4.56 mm	18.31 mm
纯位置 PID	76.72 mm	137.51 mm

CTC 末端 RMSE 改善 94.1%。按 空格 开始可视化。

Demo 2：力矩限幅验证

机械臂顶障碍物，验证 tau_abs_max 是否生效。默认 UR5e 上限 150,150,150,28,28,28 Nm。

cmake --build build --target ur5e_obstacle_torque_demo

测试

ctest --test-dir build --output-on-failure