🖋️ robo-calligraphy

✍️ 필기 로봇팔 프로젝트 - wr_robot
두산 협동 로봇 M0609과 OnRobot RG2 그리퍼를 활용하여 필기 동작을 수행하는 ROS 2 기반 프로젝트입니다.

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✅ 주요 기능

• 한글 인덱스 단위 스켈레톤 경로를 따라 종이 위에 필기
• 다중 스트로크 처리 및 경로 샘플링 기능
• 로봇 제어를 활용한 ‘닿았다 떼는’ 필기 동작
• Plot을 통한 경로 시각화

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🔧 사전 준비

Teach Pendant 설정

• Tool 설정: Tool Weight10
• TCP 설정: GripperDA_v10

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🚀 실행 방법

터미널 1 (로봇 제어 노드 실행)

ros2 launch dsr_bringup2 dsr_bringup2_rviz.launch.py mode:=real model:=m0609 host:=192.168.1.100

터미널 2 (UI 실행)

ros2 run wr_robot ui

터미널 3 (토픽 발행)

ros2 run wr_robot visual

터미널 4 (로봇 필기 제어)

ros2 run wr_robot control_robot

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📷 예시 이미지

예시 이미지는 프로젝트 루트에 포함된 example1.png, example2.png, example3.png 등을 참고하세요.

🎥 참고 영상

Screencast.from.2025.06.20.14.08.58.webm

_.mp4

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👥 Contributors

Thanks to these wonderful people who have contributed to this project:

yujin114

weedmo

jsbae-RL