当前项目处于 0.1.x 阶段（尚未发布稳定 release），所有 main 分支提交均在安全维护范围内。 请优先使用最新 main 提交。

本项目是一个局域网内运行的机器人研究/教学平台，安全模型如下：

• ROS Master 只绑定局域网（PC_IP），不要暴露到不可信网络。
• 仓库内不存放任何凭据、密钥或敏感配置。

如果你发现了安全漏洞（如代码执行、凭据泄露、网络暴露风险等），请：

1. 不要在公开 Issue 中披露细节。
2. 通过 GitHub 私有方式联系维护者：
   • 在仓库页面创建 Security Advisory（若你的账号可用），或
   • 发送邮件至维护者邮箱（见 src/*/package.xml 的 <maintainer> 字段），主题注明 [SECURITY]。

• 在收到报告后 72 小时内确认并回复。
• 修复后发布公告，并在 CHANGELOG.md 中记录。
• 如果漏洞影响实体机器人安全（如意外运动、失控），将立即在 README 标注并强制升级提示。

• ESP32 固件通过串口受控，未做加密；请勿将串口暴露给不可信设备。
• 摄像头画面与 ROS 话题不加密；仅限可信局域网使用。